Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
28 episodes
9 months ago
Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
27: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 01.02.2018
Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
1 hour 28 minutes 27 seconds
7 years ago
27: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 01.02.2018
27 |
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0:00:14 Inhalt der heutigen Vorlesung
0:02:43 Aufnahme der Demonstration
0:06:50 Schnittstellen zum Vormachen
0:15:32 Erfassung der menschlichen Bewegung
0:23:00 Marker-basierte optisch-passive Bewegungserfassung
0:28:28 Marker-basierte optisch-aktive Bewegungserfassung
0:29:32 IMU - basierte Bewegungserfassung
0:32:15 Mechanische Bewegungserfassung
0:35:31 Magnetische/ akustische Bewegungserfassung
0:37:09 Master Motor Map (MMM) Framework
0:44:13 Marker-lose optische Bewegungserfassung
0:47:08 Skeleton Tracking
0:48:11 Segmentation and Tracking
0:50:48 Multimodale Interaktionen für PdV
0:53:59 Lernen einer Fähigkeit
1:03:50 Segmentierung von Demonstrationen
1:06:27 Aufgabensegmentierung: Idee
1:08:34 Hierarchische Aufgabensegmentierung
1:11:43 Aufnahme einer Demonstration
1:13:08 Level 1 : Semantische Segmentierung
1:15:48 Bewegungscharakteristik Heuristik: Gleitendes Fenster
1:17:08 Rekursive Suche
1:19:44 Bewegungscharakteristik Heuristik
1:21:24 Evaluation der Segmentierung
1:26:06 Demonstrationsverarbeitung
1:27:16 Aktionsrepräsentation auf Trajektorienebene
Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
