Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
28 episodes
9 months ago
Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 04.12.2017
Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
1 hour 25 minutes 1 second
7 years ago
15: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 04.12.2017
15 |
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0:00:31 Inhalt
0:01:24 Bewegungsplanung: Motivation
0:06:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
0:17:22 Einführung: Arbeitsraum
0:18:11 Einführung: Konfigurationsraum C
0:20:27 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
0:25:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen (1)
0:25:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(2)
0:26:54 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(3)
0:27:59 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen(4)
0:29:01 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (1)
0:31:55 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (2)
0:33:03 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (3)
0:34:29 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung (4)
0:35:16 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemklassen I
0:36:55 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemklassen II
0:40:01 Pfadplannung für mobile Roboter
0:49:21 Pfandplanung für mobile Roboter: 2 Problem
0:49:40 Voronoi-Diagramme
0:51:31 Voronoi-Diagramm: Konstruktion I
0:51:49 Voronoi-Diagramm: Konstruktion II
0:52:14 Voronoi-Diagramm: Konstruktion III
0:53:34 Voronoi-Diagramm: Konstruktion IV
0:54:09 Voronoi-Diagramm: Konstruktion V
0:54:35 Voronoi-Diagramm: Konstruktion VI
0:54:38 Voronoi-Diagramm: Konstruktion VII
0:55:11 Voronoi-Diagramme: Vor- und Nachteile
0:56:45 Sichtgraphen: Konstruktion
0:58:48 Sichtgraphen: Beispiel I
1:01:13 Sichtgraphen: Beispiel II
1:01:18 Sichtgraphen: Erweiterung der Hindernisse
1:02:50 Zellzerlegung
1:04:00 Exakte Zellzerlegung
1:04:19 Exakte Zellzerlegung: Beispiel
1:09:59 Approximative Zellzerlegung
1:11:31 Approximative Zellzerlegung: Beispiel
1:13:06 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Problem
1:13:18 Baumsuche
1:13:21 Baumsuche: Quadtree I
1:16:00 Baumsuche: Beispiel I
1:17:04 Baumsuche: Beispiel II
1:18:01 Baumsuche: Beispiel III
1:19:04 Pfadplanung für mobile Roboter: 2 Problem
1:19:48 A* -Algorithmus
Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
