Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
28 episodes
9 months ago
Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
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Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017
Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
1 hour 28 minutes 41 seconds
7 years ago
14: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2017/18, 30.11.2017
14 |
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0:00:55 Inhalt der heutigen Vorlesung
0:02:58 Grundlagen der Bahnsteuerung: Trajektorie
0:08:06 Grundlagen der Bahnsteuerung: Problem
0:11:44 Kartesicher Raum und Gelenkwinkelraum
0:17:19 Interpolation
0:19:47 Bahnsteuerung im Gelenkwinkelraum
0:22:56 Kartesicher Raum (Continuous Path)
0:23:39 Grundlagen der Bahnsteuerung
0:26:08 Programmierung der Schlüsselpunkte
0:26:24 Programmierung der Schlüsselpunkte: Teach-In
0:30:46 Programmierung der Schlüsselpunkte: Playback
0:40:00 Interpolationsarten
0:42:16 Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
0:53:50 Interpolation für PTP mit Rampenprofil
0:57:29 Zeitoptimale Bahn
0:58:40 Interpolation für PTP mit Sinoidenprofil
1:00:17 Interpolationsarten: Rahmen- vs. Sinoidenprofil
1:00:56 Synchrone PTP-Bahnen
1:02:19 Asynchrone PTP-Bahnen
1:04:15 Vergleich: Asynchrone und synchrone PTP-Bahnen
1:05:44 Vollsynchrone PTP-Bahnen
1:06:33 Steuerung im Kartesischen Raum
1:09:47 Linearinterpolation
1:11:19 Linearinterpolation
1:12:47 CP linear
1:13:51 Zirkularinterpolation
1:14:15 Segmentenweise Bahninterpolation
1:16:06 Beispiel: Kubische Splines
1:19:18 Approximierte Bahnsteuerung
1:20:54 PTP und CP mit Überschleifen
1:23:13 Approximation mit Polynomen
1:23:28 Bezierkurven
1:26:25 Beispiele für Bernsteinprobleme
1:26:54 Der De-Casteljau-Algorithmus
Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18
Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.
Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.
