Al retirarse del ejército, se dedica a leer y a escribir. Traduce del italiano los «Diálogos de amor» de León Hebreo, y también hará traducciones del quechua al español. En 1605 publica «La Florida del inca», sobre la expedición de Hernando de Soto. En 1609 publica los «Comentarios reales de los incas», una historia completa de la civilización inca. Póstumamente se publica la «Historia general del Perú», a partir de la llegada de los españoles.

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