Ο Ερμής οδηγεί τις ψυχές των Μνηστήρων στον Άδη. Ο Οδυσσέας πηγαίνει στον πατέρα του, Λαέρτη, στο εξοχικό ανάκτορο. Δοκιμάζει τον πατέρα του παριστάνοντας κάποιον ξένο. Λυγίζει όμως όταν τον βλέπει λυπημένο και του λέει ποιος είναι. Ο Λαέρτης ζητά σημάδια. Ο Οδυσσέας παρουσιάζει αποδείξεις που δείχνουν ποιος είναι. Γιορτάζουν τρώγοντας και πίνοντας ώσπου φτάνουν οπλισμένοι, οι συγγενείς των Μνηστήρων ζητώντας εκδίκηση για τον χαμό των δικών τους. Η Αθηνά επιβάλλει ειρήνη μεταξύ των αντιμαχομένων.

Η ψυχομάνα Ευρύκλεια ανακοινώνει στην Πηνελόπη τα συνταρακτικά και ανέλπιστα νέα: Ο Οδυσσέας επέστρεψε μετά από είκοσι χρόνια, στην Ιθάκη, βρίσκεται στο ανάκτορο και μάλιστα, εφαρμόζοντας ένα επιτελικό σχέδιο, σκότωσε όλους τους Μνηστήρες, καθώς και όσους από τους εργαζόμενους στο παλάτι πρόδωσαν, με τον ένα ή άλλο τρόπο την εμπιστοσύνη της Πηνελόπης, του Τηλέμαχου, της Ευρύκλειας… Η Πηνελόπη είναι διστακτική με όσα ακούει αφού εκείνη, μέσα στο ίδιο σπίτι, δεν κατάλαβε τίποτε. Γίνεται, στο ισόγειο, στην αίθουσα του θρόνου, η συνάντηση της Πηνελόπης και του Οδυσσέα. Η Πηνελόπη εξακολουθεί να έχει τις αμφιβολίες της για τον Οδυσσέα και αναφέρεται σε μια λεπτομέρεια που μόνο εκείνη και ο Οδυσσέας γνωρίζουν, σε σχέση με το συζυγικό τους κρεβάτι. Ο Οδυσσέας διορθώνει το «λάθος» της Πηνελόπης και το ζευγάρι αφήνεται στην ευτυχία της ώρας αυτής, που περίμεναν είκοσι χρόνια. Ο Οδυσσέας αποφασίζει να μην μαθευτεί ακόμη ο φόνος των Μνηστήρων στην Ιθάκη, και καταστρώνει σχέδιο για την άμυνα τους, έναντι της αντεκδίκησης των συγγενών τους. Η νύχτα κρατάει πολύ με την θεϊκή παρέμβαση της Αθηνάς. Έχουν να πουν πολλά για όσα έγιναν στο διάστημα της απουσίας του Οδυσσέα και να χορτάσουν την αγάπη τους μετά από είκοσι χρόνια. Ο Οδυσσέας αναφέρεται συνοπτικά στα πάθη και στις περιπέτειες του και πριν ξημερώσει αναχωρεί για το σπίτι του πατέρα του, Λαέρτη.

Ο Οδυσσέας πετά τα κουρέλια που φορά και στέκεται αγέρωχος, με το τόξο και τη φαρέτρα, στη μοναδική θύρα του παλατιού που είναι ανοιχτή. Κανείς πλέον δεν μπορεί να βγει από την αίθουσα του θρόνου. Βροντοφωνάζει ότι είναι ο Οδυσσέας, σημαδεύει και σκοτώνει τον Αντίνοο, τον πρώτο των Μνηστήρων και μετά τον Ευρύμαχο. Ο Τηλέμαχος σκοτώνει τον Αμφίνομο. Aρχίζει φονική σύγκρουση και με τη βοήθεια της Αθηνάς, οι Μνηστήρες σκοτώνονται όλοι.

Η Πηνελόπη φέρνει το τόξο και τα βέλη στην αίθουσα που τρωγοπίνουν οι Μνηστήρες. Όποιος καταφέρει να τεντώσει το τόξο και περάσει το βέλος από τις τρύπες δώδεκα τσεκουριών αυτός θα έχει κερδίσει τον αγώνα και θα παντρευτεί την Πηνελόπη. Κανείς δεν μπόρεσε να τεντώσει το τόξο. Ο Οδυσσέας ζητά να δοκιμάσει. Ο Αντίνοος αρνείται με προσβολές. Η Πηνελόπη δέχεται. Ο Οδυσσέας τεντώνει το τόξο, οι Μνηστήρες χλωμιάζουν. Το βέλος διαπερνά τις τρύπες με επιτυχία.

Ο Οδυσσέας ξαπλώνει να κοιμηθεί στο πρόστεγο του ανακτόρου, αλλά έχει τόσα στο μυαλό του που δεν τον πιάνει ύπνος. Βασανίζεται και στριφογυρνά με τη σκέψη στην εξόντωση των Μνηστήρων. Εμφανίζεται η Αθηνά και τον καθησυχάζει βεβαιώνοντας ότι θα βοηθήσει στο χαμό των Μνηστήρων. Για την Πηνελόπη είναι η μέρα που θα επιλέξει ένα Μνηστήρα για σύζυγο. Ο Οδυσσέας ήρεμα και σταθερά σκηνοθετεί στρατηγήματα και τεχνάσματα για τον οριστικό αφανισμό των αναιδών Μνηστήρων.

Ο Οδυσσέας, σε στενή συνεργασία με τον Τηλέμαχο, εξαφανίζουν τα όπλα και τις πανοπλίες από την Αίθουσα. Η Πηνελόπη δεν τον αναγνωρίζει όμως τον εμπιστεύεται. Προστάζει την Ευρύκλεια να του πλύνει τα πόδια. Η παραμάνα αναγνωρίζει τον Οδυσσέα από μια ουλή στο γόνατο. Της λέει να μην τον μαρτυρήσει. Η Πηνελόπη συμβουλεύεται τον «ζητιάνο» Οδυσσέα για ένα αγώνα τοξοβολίας που επινόησε για να καθυστερήσει τους Μνηστήρες.

Ο ζητιάνος Ίρος δεν θέλει άλλον διακονιάρη στο παλάτι και προκαλεί τον Οδυσσέα που είναι μεταμορφωμένος από την Αθηνά σε κουρελή επαίτη. Ο Οδυσσέας τον νικά κατά κράτος και τον τραυματίζει στο πρόσωπο. Η Πηνελόπη εμφανίζεται απαστράπτουσα στους Μνηστήρες, που θαμπώνονται από την χάρη και την ομορφιά της. Ο Αντίνοος, ο πρώτος των Μνηστήρων, προτείνει να φέρουν τα δώρα και τα χαρίσματα όλοι οι Μνηστήρες και η Πηνελόπη με ηρεμία να επιλέξει έναν από αυτούς.

Ο Τηλέμαχος επιστρέφει στο παλάτι και μιλά στη μητέρα του, την πιστή Πηνελόπη. Μεταμφιεσμένος ο Οδυσσέας, με συνοδό τον χοιροβοσκό Εύμαιο καταφθάνει κι αυτός. Ο Οδυσσέας αναγνωρίζεται από το γέρικο κυνηγόσκυλο Άργο που αμέσως μετά αφήνει την τελευταία του πνοή. Ο Οδυσσέας συγκινημένος μπαίνει στην Αίθουσα του ανακτόρου σαν ζητιάνος. Οι Μνηστήρες του φέρονται ειρωνικά και βίαια ενώ ο Αντίνοος τον τραυματίζει. Η Πηνελόπη αγανακτεί με τη συμπεριφορά των Μνηστήρων.

Ο Τηλέμαχος φτάνει στον Εύμαιο χαράματα, αφού με την καθοδήγηση της Αθηνάς απέφυγε το θανάσιμο θαλασσινό καρτέρι των Μνηστήρων. Μαθαίνει από τον Εύμαιο, όσα εκείνος γνωρίζει για τον γέρο ζητιάνο που φιλοξενεί στο μαντρί του, που είναι ο Οδυσσέας. Ο Εύμαιος πάει τα νέα της επιστροφής του Τηλέμαχου, στην Πηνελόπη. Η Αθηνά ξαναδίνει στον Οδυσσέα την μορφή του. Ο Τηλέμαχος αναγνωρίζει τον πατέρα του. Περνάνε ώρα με αγκαλιές. Καταστρώνουν σχέδια για την εξόντωση των Μνηστήρων.

Η Αθηνά προτρέπει τον Τηλέμαχο να φύγει από τη Σπάρτη, να επιστρέψει στην Ιθάκη γιατί επίκεινται εξελίξεις. Ο Οδυσσέας, μαθαίνει από τον πιστό χοιροτρόφο για τον πατέρα του, τον Λαέρτη και για τον θάνατο της μητέρας του. Ο Εύμαιος αναφέρει την θλιβερή προσωπική του ιστορία. Μιλά για την πατρίδα του, τους γονείς του και για το πώς βρέθηκε στην Ιθάκη σε μικρή ηλικία, σκλάβος, αγορασμένος από τον Λαέρτη. Ο Τηλέμαχος φτάνει στη μάντρα του Εύμαιου.

Ο Οδυσσέας ανεβαίνει στο ύψωμα, στις εγκαταστάσεις του χοιροτρόφου Εύμαιου που ο ίδιος όρισε υπεύθυνο για τα χιλιάδες γουρούνια του, πριν φύγει για Τροία. Ο Εύμαιος γνωρίζει πολλά για την κατάσταση στην Ιθάκη, τους Μνηστήρες και το παλάτι. Είναι πιστός στον Οδυσσέα όλα τα χρόνια της απουσίας του. Ο Εύμαιος δεν τον αναγνωρίζει αφού η Αθηνά τον έχει μεταμορφώσει. Οι δύο άντρες συζητούν και ο Οδυσσέας απολαμβάνει μια υπέροχη φιλοξενία ενώ μαθαίνει όσα θέλει.

Ο Οδυσσέας συναρπάζει με τις αφηγήσεις του τους Φαίακες. Γοητευμένοι ετοιμάζουν την επιστροφή του στην Ιθάκη και τον «φορτώνουν» δώρα. Επιτέλους ο ήρωας επιστρέφει στην πατρίδα. Η Αθηνά τον ενημερώνει και τον συμβουλεύει να επισκεφθεί πρώτα τον πιστό χοιροβοσκό Εύμαιο για να μάθει τι ακριβώς συμβαίνει στο παλάτι του και στην Ιθάκη.

Από τον Άδη επιστρέφουν στην Κίρκη. Ταφή του Ελπήνορα. Το ταξίδι συνεχίζεται με το πέρασμα από τις Σειρήνες, το στενό της Σκύλλας και της Χάρυβδης και το νησί του Ήλιου όπου έσφαξαν ιερές αγελάδες. Ο Δίας σήκωσε θύελλα, χτύπησε με κεραυνό το πλοίο και το διέλυσε. Όλοι οι σύντροφοι του Οδυσσέα χάθηκαν. Ο Οδυσσέας σε δύο ξύλα που έδεσε πρόχειρα, ξαναπέρασε τη Χάρυβδη. Έφτασε ύστερα από εννιά μέρες, εξαντλημένος, στην Ωγυγία, στο νησί της Καλυψώς.

Ο Οδυσσέας και οι σύντροφοι διαβαίνουν με το πλοίο τους τον απάνω κόσμο, όπως τους είχε πει η Κίρκη. Φτάνουν στα σύνορα του κάτω κόσμου. Ο Οδυσσέας μπροστά, στις πύλες του κάτω κόσμου υποδέχεται τις ψυχές. Η ψυχή του μάντη Τειρεσία δασκαλεύει τον Οδυσσέα. Εμφανίζεται η ψυχή της μητέρας του καθώς οι ψυχές διασήμων γυναικών και ανδρών. Ο Οδυσσέας και οι σύντροφοι αναχωρούν έπειτα για τον κόσμο των ζωντανών.

Ο Οδυσσέας στον Αίολο. Αυτός έκλεισε τους ανέμους σε ασκό. Οι σύντροφοι τον άνοιξαν , οι άνεμοι τους παρέσυραν πίσω στον Αίολο, μετά στους Λαιστρυγόνες έπειτα στο νησί της Κίρκης που μεταμόρφωσε κάποιους συντρόφους σε χοίρους. Ο Οδυσσέας, με βότανο του Ερμή, γλίτωσε. Η Κίρκη ζητά να γίνουν ζευγάρι. Ο Οδυσσέας θέτει όρους. Η θεά ξανακάνει ανθρώπους τους συντρόφους. Μένουν στην Κίρκη ένα χρόνο. Η Κίρκη λέει στον Οδυσσέα να βρει τον Τειρεσία στον Άδη.

Ο Οδυσσέας αποκαλύπτει την ταυτότητα του. Αφηγείται τις περιπλανήσεις του. Από την Τροία στους Κίκονες και μετά στους Λωτοφάγους. Έπειτα η χώρα των Κυκλώπων. Με 12 συντρόφους χώθηκε στη σπηλιά του ανθρωποφάγου Πολύφημου. Κανένας ονομάζομαι δήλωσε ο Οδυσσέας στον Κύκλωπα που τον παρέσυρε σε ανεξέλεγκτο μεθύσι. Κατάφερε με πυρωμένο δαυλό να τον τυφλώσει. Βγήκε από τη σπηλιά με τους συντρόφους του γαντζωμένοι στις κοιλιές κριαριών. Φεύγοντας φώναξε στον Πολύφημο: «Εγώ, ο Οδυσσέας σε τύφλωσα».

Η Αγορά των Φαιάκων αποφασίζει να στείλουν τον ξένο στην πατρίδα του. Ο βασιλιάς Αλκίνοος προστάζει να ετοιμαστεί ένα πλοίο, γρήγορο και καλοτάξιδο, με 52 ναυτικούς. Μετά το τραπέζι, προς τιμήν του ξένου, ο Δημόδοκος τραγουδά για μια φιλονικία Οδυσσέα και Αχιλλέα στην Τροία. Ο Οδυσσέας συγκινείται. Οργανώνονται αγώνες όπου διαπρέπει ο Οδυσσέας στη δισκοβολία. Οι Φαίακες του προσφέρουν δώρα. Ο βασιλιάς τον ρωτά γιατί συγκινείται και κλαίει, όταν ακούει για την Τροία.

Ο Οδυσσέας φτάνει στο ανάκτορο του Αλκίνοου και θαμπώνεται από την πολυτέλεια. Ζητά να τον στείλουν στην πατρίδα του, τους μιλά για τις περιπέτειες του, την επτάχρονη αναγκαστική παραμονή του στο νησί της Καλυψώς αλλά δεν αποκαλύπτει ποιος είναι. Ο βασιλιάς Αλκίνοος δέχεται τον ξένο με όλους τους τύπους της φιλοξενίας και του υπόσχεται ότι θα τον οδηγήσουν στην πατρίδα του μ` ένα από τα ταχύπλοα, ασφαλή, σκάφη τους.

Η Ναυσικά με τις βοηθούς της πάνε στο ποτάμι για πλύσιμο ρούχων. Ο Οδυσσέας κοιμόταν εκεί κοντά θεόγυμνος. Ξυπνά με τις χαρούμενες φωνές των κοριτσιών. Ζητά από την Ναυσικά ρούχα και πληροφορίες . Η Ναυσικά του λέει ότι βρίσκεται στη γη των Φαιάκων και τον καλεί στο ανάκτορο του βασιλιά πατέρα της, Αλκίνοου. Ο Οδυσσέας προσεύχεται στην Αθηνά. Ζητά να τον βοηθήσει ο βασιλιάς Αλκίνοος ώστε να φτάσει με ασφάλεια στην πατρίδα του Ιθάκη.

Οι θεοί συσκέπτονται συζητώντας την αιχμαλωσία του Οδυσσέα από την Καλυψώ. Αποφασίζουν την απελευθέρωση του. Ο Δίας λέει στον Ερμή να πάει στην Καλυψώ να της γνωστοποιήσει τη βουλή των θεών. Ο Οδυσσέας απελευθερώνεται, ταξιδεύει 17 μέρες μέχρι που βλέπει το νησί των Φαιάκων. Ο Ποσειδώνας δημιουργεί μεγάλη θαλασσοταραχή, ο Οδυσσέας ναυαγεί, όμως καταφέρνει να προσεγγίσει μια ακτή των Φαιάκων και βγαίνει στη στεριά όπου κοιμάται αποκαμωμένος, κρυμμένος στους θάμνους.