Lernziele:
Die Studierenden haben einen Überblick über aktuelle Forschungsthemen bei autonomen lernenden Robotersystemen am Beispiel der humanoiden Robotik und sind dazu in der Lage aktuelle Entwicklungen auf dem Gebiet der kognitiven humanoiden Robotik einzuordnen und zu bewerten.
Die Studierenden kennen die wesentlichen Problemstellungen der humanoiden Robotik und können auf der Basis der existierenden Forschungsarbeiten Lösungsvorschläge erarbeiten.
Lehrinhalt:
Die Vorlesung stellt aktuelle Arbeiten auf dem Gebiet der humanoiden Robotik vor, die sich mit der Implementierung komplexer sensomotorischer und kognitiver Fähigkeiten beschäftigen. In den einzelnen Themenkomplexen werden verschiedene Methoden und Algorithmen, deren Vor- und Nachteile, sowie der aktuelle Stand der Forschung diskutiert.
Es werden folgende Themen behandelt: Biomechanische Modelle des menschlichen Körpers; biologisch inspirierte und datengetrieben Methoden des Greifens, Aktive Wahrnehmung, Imitationslernen und Programmieren durch Vormachen, sowie semantische Repräsentationen von sensomotorischem Erfahrungswissen.
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Lernziele:
Die Studierenden haben einen Überblick über aktuelle Forschungsthemen bei autonomen lernenden Robotersystemen am Beispiel der humanoiden Robotik und sind dazu in der Lage aktuelle Entwicklungen auf dem Gebiet der kognitiven humanoiden Robotik einzuordnen und zu bewerten.
Die Studierenden kennen die wesentlichen Problemstellungen der humanoiden Robotik und können auf der Basis der existierenden Forschungsarbeiten Lösungsvorschläge erarbeiten.
Lehrinhalt:
Die Vorlesung stellt aktuelle Arbeiten auf dem Gebiet der humanoiden Robotik vor, die sich mit der Implementierung komplexer sensomotorischer und kognitiver Fähigkeiten beschäftigen. In den einzelnen Themenkomplexen werden verschiedene Methoden und Algorithmen, deren Vor- und Nachteile, sowie der aktuelle Stand der Forschung diskutiert.
Es werden folgende Themen behandelt: Biomechanische Modelle des menschlichen Körpers; biologisch inspirierte und datengetrieben Methoden des Greifens, Aktive Wahrnehmung, Imitationslernen und Programmieren durch Vormachen, sowie semantische Repräsentationen von sensomotorischem Erfahrungswissen.
09: Robotik II: Humanoide Robotik, Vorlesung, SS 2019, 08.07.2019
Robotik 2 - Humanoide Robotik, SS19
1 hour 12 minutes 6 seconds
6 years ago
09: Robotik II: Humanoide Robotik, Vorlesung, SS 2019, 08.07.2019
09 |
0:00:00 Start
0:00:05 Adaptive Haptic Perception = Haptic Exploration
0:02:35 Tactile exploration of a sponge using ARMAR-IIIb
0:04:37 Motivation
0:07:14 What is Haptics?
0:09:47 Haptic Perception
0:11:25 Haptic exploration can only be active
0:13:39 Important questions in haptic perception
0:16:26 Haptic exploration
0:18:21 Potential Field Based Exploration
0:21:15 Exploration using dynamic potential fields
0:25:44 Haptic Exploration with Movemaster
0:27:37 Extracting Grasp Hypotheses
0:30:22 Geometric Filtering and Grasp Computation
0:32:27 Tactile Object Exploration
0:33:34 Combining Vision and Haptics
0:33:54 Examples: Bottle
0:34:30 Visually guided exploration on ARMAR
0:40:06 Combining vision and haptics for grasping
0:45:02 Haptic Exploration for Grasping
0:47:30 Next-Best-Touch for Tactile Exploration
0:50:19 Plan Exploration Actions Efficiently
0:55:12 Next-Best-Touch for Tactile Exploration
0:57:52 Next-Best-Touch
0:58:46 Haptic Exploration for Grasping
1:00:30 How many touches are necessary for grasping?
1:05:24 Exploration and Reconstruction of Unknown Objects using Normal and Contact Sensors
1:08:16 Fundamental question in active hearing
1:09:55 Further research topics
Robotik 2 - Humanoide Robotik, SS19
Lernziele:
Die Studierenden haben einen Überblick über aktuelle Forschungsthemen bei autonomen lernenden Robotersystemen am Beispiel der humanoiden Robotik und sind dazu in der Lage aktuelle Entwicklungen auf dem Gebiet der kognitiven humanoiden Robotik einzuordnen und zu bewerten.
Die Studierenden kennen die wesentlichen Problemstellungen der humanoiden Robotik und können auf der Basis der existierenden Forschungsarbeiten Lösungsvorschläge erarbeiten.
Lehrinhalt:
Die Vorlesung stellt aktuelle Arbeiten auf dem Gebiet der humanoiden Robotik vor, die sich mit der Implementierung komplexer sensomotorischer und kognitiver Fähigkeiten beschäftigen. In den einzelnen Themenkomplexen werden verschiedene Methoden und Algorithmen, deren Vor- und Nachteile, sowie der aktuelle Stand der Forschung diskutiert.
Es werden folgende Themen behandelt: Biomechanische Modelle des menschlichen Körpers; biologisch inspirierte und datengetrieben Methoden des Greifens, Aktive Wahrnehmung, Imitationslernen und Programmieren durch Vormachen, sowie semantische Repräsentationen von sensomotorischem Erfahrungswissen.
